针对行进车辆的机械臂控制方法、系统、介质及设备2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117325166 A (43)申请公布日 2024.01.02 (21)申请号 202311344856.6 (22)申请日 2023.10.16 (71)申请人 北京理工大学前沿技术研究院 地址 250000 山东省济南市长清区崮云湖 街道芙蓉路3266号北京理工大学前沿 技术研究院A-2座3层 (72)发明人 陈雪梅　李健　陈庆伟　桑迪　 孙静　祝宝营　 (74)专利代理机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 37221 专利代理师 李琳 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 (54)发明名称 针对行进车辆的机械臂控制方法、系统、介 质及设备 (57)摘要 本发明属于机械臂控制技术领域，提供了针 对行进车辆的机械臂控制方法、系统、介质及设 备，对于装载机械臂的车辆，车辆在行驶过程中 往往难以精确的控制机械臂运动到目标位置，并 且液压式机械臂往往传感器位于液压杆中，只能 输出线性信息，本发明对车辆位置与机械臂位置 进行机械臂与底盘的标定，对机械臂液压杆线性 数据通过建立三角函数关系进行角度换算，基于 激光雷达对物体进行识别，计算出机械臂各个运 动单元的角度，并根据车速信息，标定信息通过 代价补偿的方式对每个轴转角进行修正，从而实 A 现机械臂的精确控制。 6