一种鞍形牵引四足越障的缆索检测机器人2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116853384 A (43)申请公布日 2023.10.10 (21)申请号 202310864954.6 (22)申请日 2023.07.14 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西 大直街92号 申请人 中国科学院国家天文台 (72)发明人 刘刚峰　赵杰　孙才红　孙翔宇　 李庆伟　鲁延文　杨清阁　张学贺　 李长乐　 (74)专利代理机构 哈尔滨市阳光惠远知识产权 代理有限公司 23211 专利代理师 孙续 (51)Int.Cl. B62D 57/032 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图13页 (54)发明名称 一种鞍形牵引四足越障的缆索检测机器人 (57)摘要 本发明提出了一种鞍形牵引四足越障的缆 索检测机器人，属于缆索检测机器人技术领域。 解决了现有的缆索检测机器人均无法对多障碍、 大陂渡、长跨距等缆索在线检测的问题。它包括 承力牵引框架、前牵引绳、后牵引组合电缆、四足 越障机构、磁传感器机构、被检缆索和电器柜，所 述承力牵引框架的整体呈鞍型结构，所述承力牵 引框架跨设在被检缆索上，所述前牵引绳和后牵 引组合电缆分别连接在承力牵引框架的前后两 端，所述电器柜设置在承力牵引框架下方，所述 电器柜的前端伸缩设置有视觉机械臂，所述四足