一种履带车转向角度的计算方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114852172 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210603513.6 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 创客天下（北京）科技发展有限公司 地址 100000 北京市海淀区知春路17号商 业、车库二层045 (72)发明人 牟宏磊　蒙洋　王烁石　刘晶晶　 田磊　贾佳　范恒羽　李鸿博　 (74)专利代理机构 北京世誉鑫诚专利代理有限 公司 11368 专利代理师 刘秀珍 (51)Int.Cl. B62D 15/02 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 一种履带车转向角度的计算方法 (57)摘要 本发明公开了一种履带车转向角度的计算 方法，包括以下步骤：S1建立测试装置：用两轮单 车简化模型替换履带式车辆模型；S2基于两轮单 车参数，计算两轮单车的转弯角度；S3基于履带 式车辆模型，计算得到履带式车辆的转弯半径； S4基于步骤S3中履带式车辆的转弯半径，计算特 殊情况下履带式车辆的转弯半径和转弯角度，本 发明适用于履带式车辆技术领域，提供一种计算 简单，投入成本低，精度高的计算方法。采用等效 模型简化替代法，特殊情况假设法计算出履带式 车辆的转弯角度θ，确定规划轨迹路线。可以提 高履带车辆转向角度检测及计算的鲁棒性，从而 A 矫正车辆的转弯角度θ，校核校验履带式车辆的 2 行进方向规划轨迹路线。 7 1 2