一种防撞控制方法及地勤车2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116811808 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310774195.4 (22)申请日 2023.06.28 (71)申请人 中铁十九局集团矿业投资有限公司 地址 100071 北京市丰台区风荷曲苑2号楼 申请人 清华大学苏州汽车研究院 （吴江） (72)发明人 倪洪飞　王一博　戴一凡　范春晖　 李美洲　 (74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 王建楠 (51)Int.Cl. B60T 7/12 (2006.01) B60T 13/68 (2006.01) B64F 1/36 (2017.01) 权利要求书2页 说明书18页 附图4页 (54)发明名称 一种防撞控制方法及地勤车 (57)摘要 本发明公开了一种防撞控制方法及地勤车， 防撞控制方法包括：遍历第一障碍物检测位置信 息、第二障碍物检测位置信息；确定与第一障碍 物检测位置信息相匹配的第二障碍物检测位置 信息，记为第三障碍物检测位置信息 ；分别确定 每个第三障碍物检测位置信息与坐标原点的直 线距离，将其中最短的直线距离记为障碍物距 离；根据障碍物距离确定目标车速，基于目标车 速确定目标制动力；获取刹车管路压力测量值， 基于目标制动力、刹车管路压力测量值确定前馈 流量控制量；根据实际车速和目标车速确定目标 减速度，获取实际减速度，根据目标减速度、实际 A 减