上肢康复机器人主动训练方法、装置及上肢康复机器人

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116492644 A (43)申请公布日 2023.07.28 (21)申请号 202310420013.3 (22)申请日 2023.04.14 (71)申请人 深圳华鹊景医疗科技有限公司 地址 518122 广东省深圳市坪山区坑梓街 道金沙社区锦绣东路22号雷柏中城生 命科学园第3分园A栋306 (72)发明人 吴剑煌　黄冠　孙维　 (74)专利代理机构 北京荟英捷创知识产权代理 事务所(普通合伙) 11726 专利代理师 左文 (51)Int.Cl. A63B 23/12 (2006.01) A63B 71/06 (2006.01) G06V 40/20 (2022.01) 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 (54)发明名称 上肢康复机器人主动训练方法、装置及上肢 康复机器人 (57)摘要 本发明提供了上肢康复机器人主动训练方 法、装置及上肢康复机器人 ；其中，该方法包括： 基于正运动学模型从RGB图像中提取感兴趣区域 ROI，得到ROI图像；基于Farneback光流算法计算 ROI图像的稠密光流，并确定待训练手臂末端在 ROI图像中的邻域 ；根据邻域内的光流确定待训 练手臂末端的实际速度向量；最后确定待训练手 臂末端的目标速度向量，并根据实际速度向量和 目标速度向量确定待训练手臂的运动意图，并根 据运动意图辅助待训练手臂进行康复训练，直至 运动至目标位置；上述训练方法降