考虑感知退化的多传感器位姿估计方法和装置2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117745821 A (43)申请公布日 2024.03.22 (21)申请号 202311765341.3 G06F 17/11 (2006.01) (22)申请日 2023.12.20 (71)申请人 中山大学 地址 510275 广东省广州市海珠区新港西 路135号 (72)发明人 戚煜华　陈洪波　陈志强　钟仕鹏　 冯大鹏　 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 赵菲 (51)Int.Cl. G06T 7/73 (2017.01) G06F 17/16 (2006.01) G06T 5/80 (2024.01) G06V 10/764 (2022.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 (54)发明名称 考虑感知退化的多传感器位姿估计方法和 装置 (57)摘要 本申请公开了考虑感知退化的多传感器位 姿估计方法和装置，方法包括：通过IMU初始位姿 变量对LiDAR点云数据进行去畸变操作；基于去 畸变点云数据和IMU初始位姿变量构建点对平面 损失函数，并对初始Hessian矩阵进行奇异值分 解操作，得旋转特征向量和平移特征向量；根据 两个特征向量和预置信息矩阵分别计算联合贡 献向量和强共享向量；采用决策树根据两个向量 参数进行感知退化分类预测，得到退化检测结