一种车辆协同异常检测和定位方法、系统、设备及介质2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117908063 A (43)申请公布日 2024.04.19 (21)申请号 202410012125.X (22)申请日 2024.01.02 (71)申请人 中山大学 地址 510275 广东省广州市海珠区新港西 路135号 (72)发明人 戴志强　谢婷　李芳　孙思媚　 朱祥维　 (74)专利代理机构 广州三环专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 吴松滨 (51)Int.Cl. G01S 19/42 (2010.01) G01S 19/39 (2010.01) G01S 19/37 (2010.01) G01S 19/23 (2010.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 一种车辆协同异常检测和定位方法、系统、 设备及介质 (57)摘要 本发明涉及车辆定位技术领域，公开了一种 车辆协同异常检测和定位方法、系统、设备及介 质。根据当前车辆的GNSS数据获取当前车辆的 GNSS伪距残余误差；通过GESD滤波迭代检测当前 车辆的GNSS伪距残余误差，并判断迭代是否收 敛；响应于接收到相邻车辆的GNSS数据，若历元 时间匹配，选择当前车辆与相邻车辆的共视卫星 和参考卫星；根据共视卫星，获取当前车辆和相 邻车辆的共享GNSS伪距残余误差，根据参考卫 星，通过伪距差分定位获取当前车辆和相邻车辆 的相对伪距测量值