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发明

机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质

2022-10-24 10:24:52 发布于四川 2
  • 申请专利号：CN202110227266.X
  • 公开（公告）日：2024-09-06
  • 公开（公告）号：CN114986526A
  • 申请人：腾讯科技（深圳）有限公司
摘要：本申请公开了一种机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质，涉及人工智能的机器人控制技术领域。所述方法包括：基于机器人待执行的目标运动所需达到的目标状态，通过非线性模型预测控制算法根据目标函数优化得到机器人各关节在未来特定时间间隔的关节期望运动数据；根据关节期望运动数据得到机器人各关节的关节执行力矩；通过该关节执行力矩控制机器人各关节运动，以使机器人向目标状态运动。本申请能够控制机器人按照预期完成目标运动，丰富了机器人的运动能力；并且，采用非线性模型预测控制算法优化生成全局最优且符合机器人相关特性的关节期望运动数据，保证机器人能够在符合动力学约束的情况下，准确有效地执行目标运动。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114986526 A (43)申请公布日 2022.09.02 (21)申请号 202110227266.X B62D 57/032 (2006.01) G05D 1/08 (2006.01) (22)申请日 2021.03.01 (71)申请人 腾讯科技（深圳）有限公司 地址 518057 广东省深圳市南山区高新区 科技中一路腾讯大厦35层 (72)发明人 周钦钦　陈相羽　郑宇　徐良威　 杨思成　熊坤　 (74)专利代理机构 北京三高永信知识产权代理 有限责任公司 11138 专利代理师 祝亚男 (51)Int.Cl. B25J 11/00 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) B62D 57/028 (2006.01) 权利要求书3页 说明书21页 附图9页 (54)发明名称 机器人运动控制方法、装置、机器人及存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种机器人运动控制方法、装 置、机器人及存储介质，涉及人工智能的机器人 控制技术领域。所述方法包括：基于机器人待执 行的目标运动所需达到的目标状态，通过非线性 模型预测控制算法根据目标函数优化得到机器 人各关节在未来特定时间间隔的关

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