一种机器人零点标定方法及其标定设备

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114589692 A (43)申请公布日 2022.06.07 (21)申请号 202210182967.0 (22)申请日 2022.02.25 (71)申请人 埃夫特智能装备股份有限公司 地址 241000 安徽省芜湖市中国（安徽）自 由贸易试验区芜湖片区万春东路96号 (72)发明人 储昭琦　张小龙　郑龙　毛大超　 王保糖　王涛　党进　马英　 (74)专利代理机构 北京汇信合知识产权代理有 限公司 11335 专利代理师 王帅 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 一种机器人零点标定方法及其标定设备 (57)摘要 本发明涉及汽车部件模具领域，具体是一种 机器人零点标定方法及其标定设备，该方法具体 步骤如下：S1、机器人接触标准球；S2、检测IO信 号；S3、探针接触标准球；S4、求出P 和r；S5、红宝 c 石移动；S6、不同的姿态去接触标准球；S7、求出 标准球的球心位置P ；S8、第一个姿态下；S9、求 b 出P ；S10、建立标准球坐标系；S11、R 和P 相对于 t f f 姿态和位置；S12、红宝石中心与标准球球心的距 离；S13、零点偏差修正；包括标准球、支架、探针， 将探针安