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发明

一种障碍环境下无人艇多对一协同追捕控制器设计方法2026

2024-04-16 07:25:44 发布于四川 198
  • 申请专利号：CN202410084011.6
  • 公开（公告）日：2026-01-09
  • 公开（公告）号：CN117872910A
  • 申请人：大连海事大学
摘要：本发明一种障碍环境下无人艇多对一协同追捕控制器设计方法，包括以下步骤：考虑未知系统动态和复杂环境扰动，构建追踪无人艇的运动学方程和动力学方程，以及逃逸无人艇的运动学方程；基于逃逸无人艇位置的位置，实现多个虚拟追踪者对逃逸无人艇位置和速度的估计；基于包围算法、接近算法与权衡算法，设计多个虚拟追踪者对逃逸无人艇分布式协同追捕策略；基于分布式协同追捕策略，得到虚拟追踪者的追捕速度；构建控制障碍函数，生成最优轨迹生成器，避免协同追捕过程中的避碰；基于视距制导律，无人艇系统给定的速度信号，设计扩张状态观测器；基于视距制导律、扩张状态观测器设计无模型控制律，实现多个无人艇对一个逃逸无人艇的追捕控制。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117872911 A (43)申请公布日 2024.04.12 (21)申请号 202410088326.8 (22)申请日 2024.01.22 (71)申请人 无锡学院 地址 214105 江苏省无锡市锡山区锡山大 道333号 (72)发明人 李睿　李道通　周倩　任乐　 (74)专利代理机构 北京力致专利代理事务所 (特殊普通合伙) 11900 专利代理师 周厚民 (51)Int.Cl. G05B 19/042 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 (54)发明名称 一种机房环境远程监控系统 (57)摘要 本发明公开了一种机房环境远程监控系统， 该系统包括：监测传感单元、数据转发单元和远 程监控平台；监测传感单元采集机房的环境参 数；数据转发单元接收环境参数，经压缩处理后 转发至远程监控平台；远程监控平台，对接收到 的环境参数进行解压缩操作，并基于解压缩后的 环境参数对机房环境进行异常监测，并在发现机 房环境异常时进行报警。本发明通过监测传感单 元采集机房的环境参数，然后由远程监控平台对 解压缩后的环境参数进行异常监测，从而在机房 环境异常时及时报警，同时在发现异常时还可以 通过远程控制中心控制机房内设备的工作状态， A 以改善机房内环境，从而实现对机房的实时监 1 控，保证了机房运行环境安全。 1 9 2 7 8 7 1 1 N C CN 117872911 A

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