一种拖曳式水下机器人及其航行定深控制方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116588293 A (43)申请公布日 2023.08.15 (21)申请号 202310669156.8 B63G 8/24 (2006.01) (22)申请日 2023.06.07 (71)申请人 哈尔滨工程大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南 通大街145号 申请人 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展 基地 (72)发明人 魏延辉　杨天龙　周夕琳　王淅　 张贺龙　黄乐　赵康康　王玥玥　 宋飞　吴鉴原　 (74)专利代理机构 哈尔滨市伟晨专利代理事务 所(普通合伙) 23209 专利代理师 荣玲 (51)Int.Cl. B63C 11/52 (2006.01) 权利要求书5页 说明书11页 附图5页 (54)发明名称 一种拖曳式水下机器人及其航行定深控制 方法 (57)摘要 一种拖曳式水下机器人及其航行定深控制 方法，属于水下机器人控制技术领域。为解决水 下机器人定深控制精准的问题。本发明密封仓内 设置有通信模块、工控机，密封仓外安装有探测 装置、水下深度传感器、推进器、起升机构、电源； 工控机连接通信模块、探测装置、水下深度传感 器、推进器、起升机构、电源；电源连接探测装置、 水下深度传感器、推进器、起升机构；推进器为垂 直面推进器，用于实现一种拖曳式水下机器人的