水面机器人的禁区避让方法及避让系统

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115830910 A (43)申请公布日 2023.03.21 (21)申请号 202211438348.X (22)申请日 2022.11.17 (71)申请人 深圳航天科技创新研究院 地址 518063 广东省深圳市南山区粤海街 道科技南十路6号 (72)发明人 由嘉　胡韫良　魏先洋　 (74)专利代理机构 广东广盈专利商标事务所 (普通合伙) 44339 专利代理师 李俊 (51)Int.Cl. G08G 3/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 水面机器人的禁区避让方法及避让系统 (57)摘要 本发明公开了一种水面机器人的禁区避让 方法及避让系统，其中，基于航行路线遍历水面 的障碍物，并且对航行路线进行障碍物标记，以 便于在航行路线上预先做好障碍物标记，基于障 碍物标记触发水面机器人的禁区设置，以形成水 面机器人的禁区，此时，水面机器人基于禁区进 行反向拐行，并沿着禁区外轮廓的安全间隔进行 航行，另外，遍历航行路线，并对水面机器人的拐 点进行标记，以形成拐点标记；根据水面机器人 的拐点标记和碍物标记触发水面机器人在非安 全区域的安全路线，从而根据水面机器人的拐点 标记和碍物标记对水面机器人在非安全区域进 A 行安全操作，并且细化水面机器人在处于危险状 0 态下动作调控，从而保证了水面机器人在非安全 1 9 0 区域的安全路线。 3 8 5 1 1 N C