一种加弹机自动落筒机器人AGV行走装置

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(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112158277 A (43)申请公布日 2021.01.01 (21)申请号 202011139145.1 (22)申请日 2020.10.22 (71)申请人 苏州澳钍智能科技有限公司 地址 215000 江苏省苏州市吴中经济开发 区越溪街道天鹅荡路5号3幢3312A室 (72)发明人 不公告发明人　 (74)专利代理机构 北京科亿知识产权代理事务 所(普通合伙) 11350 代理人 汤东凤 (51)Int.Cl. B62D 63/02 (2006.01) B62D 63/04 (2006.01) G05D 1/02 (2020.01) G05D 3/12 (2006.01) 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 (54)发明名称 一种加弹机自动落筒机器人AGV行走装置 (57)摘要 本发明涉及一种加弹机自动落筒机器人AGV 行走装置，包括主平台，侧支撑架，辅助轮，舵轮， 平衡轮，地磁感应器和雷达，所述侧支撑架设置 在主平台侧面，所述主平台和侧支撑架分别设有 辅助轮、舵轮和平衡轮，行走装置包括前端和后 端，所述雷达分别设置在前端和后端，所述地磁 感应器设置在行走装置的四周，所述舵轮分别设 置在前端和后端。本发明有效保证AGV行走机构 的行走平衡，可实现AGV的原地调头，节省AGV转 向空间；当AGV直线行走时，快速感应前方障碍 物，保证安全通行，可实时调整主平台倾斜角度， 满