发明

一种冗余度双机械臂相互避障方法、装置及存储介质2025

2023-09-14 07:13:05 发布于四川 1
  • 申请专利号:CN202310346250.X
  • 公开(公告)日:2025-05-06
  • 公开(公告)号:CN116728401A
  • 申请人:人工智能与数字经济广东省实验室(广州)|||华南理工大学
摘要:本发明公开了一种冗余度双机械臂相互避障方法、装置及存储介质,该方法包括通过冗余度双机械臂各自的末端轨迹,在速度层上建立机械臂逆运动学方程并增加最小能量、关节极限和相互避障指标;将逆运动学方程和各项指标转化为受等式和不等式约束的时变二次凸优化问题;通过定义惩罚函数将上述问题转化为仅受等式约束的时变二次凸优化问题;再通过拉格朗日方程将其转化为时变矩阵方程;将矩阵方程通过变参收敛微分神经网络进行求解;最后将求得的在速度层上的最优解进行积分,得到关节角度的最优解。本发明能够让双机械臂能够顺利完成规划好的运动任务,有效案解决冗余度双机械臂相互避障问题,具有计算效率高、实时性强,鲁棒性好,精度高的优点。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116728401 A (43)申请公布日 2023.09.12 (21)申请号 202310346250.X (22)申请日 2023.03.31 (71)申请人 人工智能与数字经济广东省实验室 (广州) 地址 510330 广东省广州市海珠区新港东 路2429号首层自编051房 申请人 华南理工大学 (72)发明人 张智军 张铭洋 罗亚梅 陈凯全  (74)专利代理机构 广州科粤专利商标代理有限 公司 44001 专利代理师 邓潮彬 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 一种冗余度双机械臂相互避障方法、装置及 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种冗余度双机械臂相互避 障方法、装置及存储介质,该方法包括通过冗余 度双机械臂各自的末端轨迹,在速度层上建立机 械臂逆运动学方程并增加最小能量、关节极限和 相互避障指标;将逆运动学方程和各项指标转化 为受等式和不等式约束的时变二次凸优化问题; 通过定义惩罚函数将上述问题转化为仅受等式 约束的时变二次凸优化问题;再通过拉格朗日方 程将其转化为时变矩阵方程;将矩阵方程通过变 参收敛微分神经网络进行求解;最后将求得的在 速度层上的最优解进行积分,得到关节角度的最 A 优解。本发明能够让双机械臂能够顺利完成规划 1 好的运动任务,有效案解决冗余度双机械臂相互

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