一种冗余度双机械臂相互避障方法、装置及存储介质2025
- 申请专利号:CN202310346250.X
- 公开(公告)日:2025-05-06
- 公开(公告)号:CN116728401A
- 申请人:人工智能与数字经济广东省实验室(广州)|||华南理工大学
专利内容
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116728401 A (43)申请公布日 2023.09.12 (21)申请号 202310346250.X (22)申请日 2023.03.31 (71)申请人 人工智能与数字经济广东省实验室 (广州) 地址 510330 广东省广州市海珠区新港东 路2429号首层自编051房 申请人 华南理工大学 (72)发明人 张智军 张铭洋 罗亚梅 陈凯全 (74)专利代理机构 广州科粤专利商标代理有限 公司 44001 专利代理师 邓潮彬 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 一种冗余度双机械臂相互避障方法、装置及 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种冗余度双机械臂相互避 障方法、装置及存储介质,该方法包括通过冗余 度双机械臂各自的末端轨迹,在速度层上建立机 械臂逆运动学方程并增加最小能量、关节极限和 相互避障指标;将逆运动学方程和各项指标转化 为受等式和不等式约束的时变二次凸优化问题; 通过定义惩罚函数将上述问题转化为仅受等式 约束的时变二次凸优化问题;再通过拉格朗日方 程将其转化为时变矩阵方程;将矩阵方程通过变 参收敛微分神经网络进行求解;最后将求得的在 速度层上的最优解进行积分,得到关节角度的最 A 优解。本发明能够让双机械臂能够顺利完成规划 1 好的运动任务,有效案解决冗余度双机械臂相互
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