一种四旋翼无人机执行器故障快速定位方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116714772 A (43)申请公布日 2023.09.08 (21)申请号 202310627724.8 (22)申请日 2023.05.31 (71)申请人 东南大学 地址 210096 江苏省南京市江宁区东南大 学路2号 (72)发明人 祝小元　李玉雪　耿可可　殷国栋　 (74)专利代理机构 北京德崇智捷知识产权代理 有限公司 11467 专利代理师 曹婷 (51)Int.Cl. B64F 5/60 (2017.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 一种四旋翼无人机执行器故障快速定位方 法 (57)摘要 本发明公开了一种四旋翼无人机执行器故 障快速定位方法，涉及多旋翼飞行器故障诊断技 术领域，解决了四旋翼无人机执行器故障定位不 够准确的技术问题，其技术方案要点是首先基于 四旋翼无人机线性变参数模型设计故障检测观 测器；然后结合四旋翼无人机运动特性和故障矩 阵，建立用以定位故障的残差逻辑表；接着结合 鲁棒L 、H 性能指标和极点配置条件，求解故障 ∞ ‑ 检测观测器增益，使观测器生成残差信号对故障 敏感且对干扰不敏感；最后根据残差信号计算评 估函数值，如果评估函数值超过阈值，则判定系 A 统出现故障，同时将残差信号与故障定位残差逻 2 辑表进行对比查找，快速定位故障位置。 7 7 4 1 7 6 1 1 N C CN 116714772 A