一种偏心双舵轮AGV低能耗转向与运动误差补偿方法2023

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116700278 A (43)申请公布日 2023.09.05 (21)申请号 202310793427.0 (22)申请日 2023.06.30 (71)申请人 浙江大学 地址 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘 路866号 申请人 浙江钱塘机器人及智能装备研究有 限公司 (72)发明人 陈磊杰　王进　张科文　张海运　 陆国栋　张建明　 (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 万尾甜　韩介梅 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 (54)发明名称 一种偏心双舵轮AGV低能耗转向与运动误差 补偿方法 (57)摘要 本发明属于AGV运动控制技术领域，公开了 一种偏心双舵轮AGV低能耗转向与运动误差补偿 方法，适用于对角布置的偏心双舵轮AGV底盘的 精确运动控制。本发明根据逆运动学最优求解控 制AGV低能耗转向，并对转向误差进行补偿，根据 给定AGV运动方向 θ，速度V，以及角速度W，求解 出两个舵轮的运动参数，包括舵向角R ,R 和线 1 2 速度W ,W ，并且所求得舵向角R ,R 为最小转动 1 2 1 2 量，具有转动能耗最优的特点；同时由于偏心舵 轮在