一种巡检无人机运动规划方法2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117666354 A (43)申请公布日 2024.03.08 (21)申请号 202311692889.X (22)申请日 2023.12.08 (71)申请人 国网江苏省电力有限公司泰州供电 分公司 地址 225300 江苏省泰州市海陵区凤凰西 路2号 (72)发明人 王茂飞　戴永东　李明江　周燚　 毛锋　仲坚　张韧　王神玉　鞠玲　 朱岩泉　 (74)专利代理机构 南京正联知识产权代理有限 公司 32243 专利代理师 文雯 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 (54)发明名称 一种巡检无人机运动规划方法 (57)摘要 本发明涉及无人机路径规划技术领域，具体 涉及一种巡检无人机运动规划方法，包括：步骤 S1 ：建立巡检无人机的运动学模型，并对运动学 模型进行离散化处理，得到离散化模型；步骤S2： 基于离散化模型，利用滚动时域方法建立滚动优 化问题，并构建滚动优化问题的目标函数和约束 条件；步骤S3：于滚动优化问题中添加离散时间 域控制屏障函数作为安全性约束；步骤S4 ：对滚 动优化问题进行求解，利用滚动优化得到输入序 列；并对无可行解的情况进行修正，得到多种约 束下的巡检无人机运动规划路径。本发明通过将 滚动时域与控制屏障函数相结合，提高巡检无人 A 机的了安全保障能力。 4