发明

一种基于深度学习的无人机视觉引导空中加油方法2023

2023-11-05 07:22:42 发布于四川 16
  • 申请专利号:CN201811376676.5
  • 公开(公告)日:2023-10-31
  • 公开(公告)号:CN109584264A
  • 申请人:南京航空航天大学
摘要:本发明公开了一种基于深度学习的无人机视觉引导空中加油方法,属于导航定位与控制的技术领域。本方法包括如下步骤:一:采用帧间差分方法,根据目标相对背景移动识别并跟踪动目标;二:采用深度学习目标检测Faster RCNN方法,根据目标相对背景移动识别并跟踪动目标;三:驱动云台跟踪目标,使目标一直处于图像的中心。本发明通过帧间差分与改进的目标检测算法Faster RCNN相结合的方式来对无人机进行跟踪,针对原有算法框架进行了改进,提高了检测精度与测试速度,实现空中加油过程对加油机和锥套的快速检测与跟踪。

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 109584264 A (43)申请公布日 2019.04.05 (21)申请号 201811376676.5 (22)申请日 2018.11.19 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 211106 江苏省南京市江宁区将军大 道29号 (72)发明人 李佳欢 魏治强 王新华 刘禹  (74)专利代理机构 南京经纬专利商标代理有限 公司 32200 代理人 曹芸 (51)Int.Cl. G06T 7/20(2017.01) G06K 9/32(2006.01) 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 (54)发明名称 一种基于深度学习的无人机视觉引导空中 加油方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于深度学习的无人机 视觉引导空中加油方法,属于导航定位与控制的 技术领域。本方法包括如下步骤:一:采用帧间差 分方法,根据目标相对背景移动识别并跟踪动目 标;二:采用深度学习目标检测Faster RCNN方 法,根据目标相对背景移动识别并跟踪动目标; 三:驱动云台跟踪目标,使目标一直处于图像的 中心。本发明通过帧间差分与改进的目标检测算 法Faster RCNN相结合的方式来对无人机进行跟 踪,针对原有算法框架进行了改进,提高了检测 精度与测试速度,实现空中加油过程对加油机和 A 锥套的快速检测与跟踪。 4 6

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