一种用于管道清洁的仿生蠕动攀爬机器人

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115837382 A (43)申请公布日 2023.03.24 (21)申请号 202211533963.9 (22)申请日 2022.12.02 (71)申请人 中山大学 地址 510275 广东省广州市海珠区新港西 路135号 (72)发明人 吴嘉宁　姜伟　陈政　张捷　 黄荻崴　林芷珊　黄帆　吴志刚　 (74)专利代理机构 深圳市创富知识产权代理有 限公司 44367 专利代理师 范伟民 (51)Int.Cl. B08B 9/051 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 (54)发明名称 一种用于管道清洁的仿生蠕动攀爬机器人 (57)摘要 本发明公开了一种用于管道清洁的仿生蠕 动攀爬机器人，及清洁机器人的技术领域，包括 机壳、第一传动机构和第二传动机构；该机壳内 设有第一传动机构，机壳外设有仿生梳毛；该第 一传动机构传动连接有两个第二传动机构，第一 传动机构用于控制两个第二传动机构相向和相 离移动，以实现了生物形体轴向缩短和伸长的模 拟；该第二传动机构包括支撑臂、联动臂和扩缩 滑动块，三者铰接为支撑臂可扩展和收拢的结 构，所以此时则实现了生物形体径向扩展和收缩 的模拟，从而切实解决了现有技术无法实现径向 和轴向形变同步进行的问题。 A 2 8 3 7 3 8 5 1 1 N C CN 115837382 A 权　利　要　求　书