仿生感应狗足结构及多维力测试方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116279899 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310092483.1 (22)申请日 2023.01.18 (71)申请人 合肥综合性国家科学中心人工智能 研究院 （安徽省人工智能实验室） 地址 230000 安徽省合肥市望江西路5089 号,中国科学技术大学先进技术研究 院未来中心B1205-B1208 (72)发明人 李智军　赵树弥　夏海生　刘洋　 (74)专利代理机构 上海段和段律师事务所 31334 专利代理师 牛山 (51)Int.Cl. B62D 57/032 (2006.01) G01L 5/16 (2020.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 (54)发明名称 仿生感应狗足结构及多维力测试方法 (57)摘要 本发明提供了一种涉及足式机器人技术领 域的机器狗的仿生感应狗足结构及多维力测试 方法 ，包括弹性足垫、连接件、周围传感器支撑 件、狗小腿、拉压传感器以及周围传感器，弹性足 垫通过周围传感器支撑件一端包裹，周围传感器 安装在弹性足垫和周围传感器支撑件之间，感知 水平面方向力；弹性足垫内的连接件与拉压传感 器一端，拉压传感器另外一端与狗小腿相连，感 知垂直方向的拉力和压力。采用分压电路和差分 电路，分别对水平面感知力的传感器和垂直方向 的拉压传感器进行信息采集，结合位置信息和方 向信息，建立多维力函数关系。