多用途夹取方法、系统、医疗机器人及存储介质

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113012800 A (43)申请公布日 2021.06.22 (21)申请号 202110419363.9 (22)申请日 2021.04.19 (71)申请人 联仁健康医疗大数据科技股份有限 公司 地址 200131 上海市浦东新区中国（上海） 自由贸易试验区川和路55弄3号 (72)发明人 柳耀斌　白永申　 (74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司 11332 代理人 胡彬 (51)Int.Cl. G16H 40/63 (2018.01) G06K 9/32 (2006.01) G06K 9/40 (2006.01) G06K 9/46 (2006.01) 权利要求书1页 说明书6页 附图2页 (54)发明名称 多用途夹取方法、系统、医疗机器人及存储 介质 (57)摘要 本发明公开一种多用途夹取方法、系统、医 疗机器人及存储介质，属于医疗器械领域。其中， 该方法包括：首先，采集多个待夹取物体的表面 特征图像，并进行图像预处理，其次，识别多个待 夹取物体的表面特征，并选择夹取方式和夹取次 序，以形成夹取策略，然后，获取每个待夹取物体 的障碍信息，并规划相应的夹取路径，最后，对每 个待夹取物体受到的夹取力度进行力反馈，优化 夹取时施加的作用力。本发明能够实现自动化多 用途夹取待夹取物体，以协助手术顺利完成，自 动化程度高，可