一种管道内部清障方法、装置及电子设备2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117506938 A (43)申请公布日 2024.02.06 (21)申请号 202410010105.9 (22)申请日 2024.01.04 (71)申请人 北京隆科兴科技集团股份有限公司 地址 102300 北京市门头沟区莲石湖西路 98号院7号楼607室 (72)发明人 徐敏　 (74)专利代理机构 北京维正专利代理有限公司 11508 专利代理师 邓骏杰 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) B25J 11/00 (2006.01) B08B 9/049 (2006.01) G06T 17/00 (2006.01) G06T 7/60 (2017.01) 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 (54)发明名称 一种管道内部清障方法、装置及电子设备 (57)摘要 本申请提供一种管道内部清障方法、装置及 电子设备，涉及数据处理的领域。在该方法中，获 取目标管道中沉积物的图像数据；根据图像数 据，构建沉积物模型；获取管道铣刀机器人所安 装的铣刀的铣刀尺寸；基于铣刀尺寸，确定多个 正方体模型，各个正方体模型的棱长尺寸均与铣 刀尺寸一致；构建沉积物的标准模型，标准模型 由多个正方体模型组成，多个正方体模型覆盖沉 积物模型；根据标准模型，规划铣刀的铣削路线， 以根据铣削路线对沉积物进行清障。实施本申请 提供的技术方案，便于对管道