一种无人驾驶车辆编队的双触发协议控制方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116300912 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310198097.0 (22)申请日 2023.03.03 (71)申请人 海南大学 地址 570228 海南省海口市美兰区人民大 道58号 (72)发明人 张俊锋　董力硕　黄梦醒　林志阳　 (74)专利代理机构 杭州浙科专利事务所(普通 合伙) 33213 专利代理师 孙孟辉 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书5页 说明书11页 附图2页 (54)发明名称 一种无人驾驶车辆编队的双触发协议控制 方法 (57)摘要 本发明属于无人驾驶技术领域，涉及一种无 人驾驶车辆编队的双触发协议控制方法，包括 ： 步骤一，基于正多智能体系统，采集编队行驶的 无人驾驶车辆的行驶状态信息，建立无人驾驶车 辆编队系统的状态空间模型；步骤二，预设并基 于事件触发机制，通过线性规划结合Lyapunov函 数方法，构建编队系统中的无人驾驶车辆的观测 器和控制器的双触发协议模型，最后建立完成无 人驾驶车辆编队行驶的闭环增广系统。本发明利 用正多智能体系统对无人驾驶车辆编队系统建 模，通过线性规划结合Lyapunov函数方法设计双 A 触发观测协议，提高了系统计算效率，并能够及 2 时地观测出无人驾驶车辆的状态，并进行有效的 1 9 0 控制，以避免无人驾驶车辆编队行驶异常。 0 3 6 1 1 N C