一种喷涂机器人沿墙行进作业路径点的判断方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115999803 A (43)申请公布日 2023.04.25 (21)申请号 202310108870.X (22)申请日 2023.02.14 (71)申请人 安徽同湃特机器人科技有限公司 地址 230601 安徽省合肥市经济技术区宿 松路3963号智能科技园四期402室 (72)发明人 叶继超　张文全　江坤　汪志龙　 张胜利　 (74)专利代理机构 合肥汇融专利代理有限公司 34141 专利代理师 徐忠瑞 (51)Int.Cl. B05B 12/12 (2006.01) E04F 21/08 (2006.01) 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 (54)发明名称 一种喷涂机器人沿墙行进作业路径点的判 断方法 (57)摘要 本发明涉及喷涂机器人技术领域，解决了作 业路径点在墙体拐角处易出现其位置穿墙而过 以及离墙过近现象的技术问题，尤其涉及一种喷 涂机器人沿墙行进作业路径点的判断方法，包括 以下步骤：S1、获取喷涂机器人沿墙行进作业的 全局作业路径点；S2、判断全局作业路径点中的 单一作业路径点是否穿墙而过；若是，则对穿墙 而过的作业路径点的坐标进行重新计算后进入 步骤S3；若否，则进入步骤S3。本发明能够对喷涂 机器人行进作业路径点是否出现穿墙而过以及 离墙过近的现象进行判断，并同时对存在该问题 A 的作业路径点进行重新计算其坐标，从而确保作 3 业路径点的有效性，保证