一种基于衔叶式的爬游一体载体结构及水下机器人

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116552758 A (43)申请公布日 2023.08.08 (21)申请号 202310486628.6 (22)申请日 2023.05.04 (71)申请人 上海交通大学 地址 200240 上海市闵行区东川路800号 (72)发明人 钱畅　吴浩楠　王翔之　郭品栋　 段宇擎　王健　高睿　梁晓锋　 (74)专利代理机构 上海伯瑞杰知识产权代理有 限公司 31227 专利代理师 刘宗磊 (51)Int.Cl. B63C 11/52 (2006.01) B63H 1/34 (2006.01) B63H 1/02 (2006.01) B63H 19/08 (2006.01) 权利要求书1页 说明书5页 附图7页 (54)发明名称 一种基于衔叶式的爬游一体载体结构及水 下机器人 (57)摘要 本发明提供了一种基于衔叶式的爬游一体 载体结构及水下机器人，主框架左右两侧均转动 安装有衔叶式履带结构，且在主框架两侧均安装 有用于驱动衔叶式履带结构摆动的摆动驱动机 构，各衔叶式履带结构在前后方向上均设有两个 履带轮，两个履带轮之间通过履带传动连接，在 履带的外侧端面等间距固定有若干衔叶式叶片。 爬游一体载体结构采用模块化设计，可兼容搭载 各类任务载荷，实现水下机器人功能的多样化， 使水下机器人能够适应更加多元化与复杂化的 作业环境；通过两侧衔叶式履带结构的折叠翻转 A 实现爬行与游动的转化，可