用于QP平滑器的动态参数架构

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112445223 A (43)申请公布日 2021.03.05 (21)申请号 202010147871.1 (22)申请日 2020.03.05 (30)优先权数据 16/562,092 2019.09.05 US (71)申请人 百度（美国）有限责任公司 地址 美国加利福尼亚州 (72)发明人 朱帆　 (74)专利代理机构 北京英赛嘉华知识产权代理 有限责任公司 11204 代理人 马晓亚　王艳春 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) G01C 21/34(2006.01) 权利要求书2页 说明书14页 附图9页 (54)发明名称 用于QP平滑器的动态参数架构 (57)摘要 根据示例性方法，平滑模块可用于从一组最 严格的参数开始，使用有序列表的多组平滑参数 迭代地执行平滑操作，直到平滑操作成功。该方 法包括生成多组平滑参数的操作，包括第一组平 滑参数、第二组平滑参数和插入其中的至少一组 平滑参数；对于每组平滑参数，对原始参考线段 执行二次规划(QP)平滑操作，直到QP平滑操作成 功；以及根据由成功的QP平滑操作生成的平滑参 考线段来控制ADV。 A 3 2 2 5 4 4 2 1 1 N C CN 112445223 A 权　利　要　求　书