一种交叉口和智能网联车辆控制方法、系统及存储介质2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117275254 A (43)申请公布日 2023.12.22 (21)申请号 202311269497.2 (22)申请日 2023.09.28 (71)申请人 北京航空航天大学 地址 100083 北京市海淀区学院路37号 (72)发明人 于海洋　王吉祥　任毅龙　陈思祺　 董承霖　 (74)专利代理机构 北京佳信天和知识产权代理 事务所(普通合伙) 11939 专利代理师 张宏伟 (51)Int.Cl. G08G 1/08 (2006.01) G08G 1/083 (2006.01) 权利要求书3页 说明书9页 附图4页 (54)发明名称 一种交叉口和智能网联车辆控制方法、系统 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种交叉口和智能网联车辆 控制方法、系统及存储介质，包括：获取每个交叉 口的虚拟待行区的长度；构建博弈模型和车辆平 均延误模型，通过寻找纳什均衡和利用粒子群优 化算法寻找最小化平均延迟时间确定交叉口控 制信息；确定车辆控制方案；根据控制方案控制 队伍头车行驶；如果交叉口为与行驶方向相关联 方向的绿灯，则控制与行驶方向一致的虚拟待行 区出现，并获取抵达交叉口速度；根据速度和与 虚拟待行区长度，确定对应的虚拟待行区的持续 时间；当与行驶方向相同的绿灯亮起时，控制队 A 伍头车穿过交叉口；当超过持续持续时间时，控 4 制虚拟待行区消失。本发明充分挖掘了交叉口的 5 2 5 时空资源，提高