一种基于预瞄点的车辆路径跟踪侧向偏差计算方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114995436 A (43)申请公布日 2022.09.02 (21)申请号 202210656693.4 (22)申请日 2022.06.10 (71)申请人 桂林电子科技大学 地址 541004 广西壮族自治区桂林市金鸡 路1号 (72)发明人 刘夫云　周星　邓聚才　孙永厚　 唐振天　韩国鑫　张成财　周小东　 (74)专利代理机构 桂林市华杰专利商标事务所 有限责任公司 45112 专利代理师 陶平英 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 (54)发明名称 一种基于预瞄点的车辆路径跟踪侧向偏差 计算方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于预瞄点的车辆路径 跟踪侧向偏差计算方法，该方法首先通过将参考 轨迹上的离散点的坐标由大地坐标系下转换成 车辆坐标系下，预瞄距离很方便的确定了预瞄 点，在求出轨迹上离车辆当前位置最近的点，进 一步求得预瞄点的序号，从而计算出车辆经过预 瞄时间到达的预瞄点与车辆实际到达的点的侧 向偏差，再通过侧向偏差得出适当的前轮转角。 本发明所述的方法原理简单易理解，且计算过程 简便快速，能够很好的实现车辆跟踪参考轨迹的 目的。 A 6 3 4 5 9 9 4 1 1 N C CN 114995436 A 权　利　要　求　书