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发明

融合几何信息和语义信息的自动驾驶前端匹配方法2025

2024-06-01 07:24:16 发布于四川 6
  • 申请专利号：CN202410202911.6
  • 公开（公告）日：2025-09-26
  • 公开（公告）号：CN118072270A
  • 申请人：华南理工大学
摘要：本发明公开了一种融合几何信息和语义信息的自动驾驶前端匹配方法，包括以下步骤：基于当前帧点云，使用点云语义分割网络进行语义分割，获得各点语义类别及其概率，使用布料模拟滤波算法进行地面滤波，获得地面点云和非地面点云；基于非地面点云，使用聚类算法进行点云聚类，获得非地面点云簇，使用主成分分析法提取每个非地面点云簇的方向包围盒；采用球面投影将当前帧点云映射到距离图像，获得当前帧的OpenGL矩形纹理；获得在参考帧坐标系参考帧的OpenGL矩形纹理；基于着色器运算，根据预估位姿将当前帧投影到参考帧坐标系，计算观测点与被匹配点的点面距离残差及权重、雅可比矩阵和位姿增量；采用高斯牛顿方法进行迭代优化，获得当前帧的最优位姿估计。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118072270 A (43)申请公布日 2024.05.24 (21)申请号 202410202911.6 G06V 10/77 (2022.01) G06V 10/80 (2022.01) (22)申请日 2024.02.23 (71)申请人 华南理工大学 地址 511458 广东省广州市南沙区环市大 道南路25号华工大广州产研院 (72)发明人 兰凤崇　田小强　陈吉清　车宇翔　 (74)专利代理机构 广州市华学知识产权代理有 限公司 44245 专利代理师 陈隽水 (51)Int.Cl. G06V 20/56 (2022.01) G06V 20/70 (2022.01) G06V 10/54 (2022.01) G06V 10/762 (2022.01) G06V 10/74 (2022.01) 权利要求书4页 说明书9页 附图4页 (54)发明名称 融合几何信息和语义信息的自动驾驶前端 匹配方法 (57)摘要 本发明公开了一种融合几何信息和语义信 息的自动驾驶前端匹配方法，包括以下步骤：基 于当前帧点云，使用点云语义分割网络进行语义 分割，获得各点语义类别及其概率，使用布料模 拟滤波算法进行地面滤波，获得地面点云和非地 面点云

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