多重变构模块化机器人2025

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117245676 A (43)申请公布日 2023.12.19 (21)申请号 202311466407.9 (22)申请日 2023.11.06 (71)申请人 南方科技大学 地址 518000 广东省深圳市南山区桃源街 道学苑大道1088号 (72)发明人 王宏强　王博渊　朱人杰　 (74)专利代理机构 北京超凡宏宇知识产权代理 有限公司 11463 专利代理师 林桐 (51)Int.Cl. B25J 11/00 (2006.01) B62D 57/032 (2006.01) 权利要求书1页 说明书8页 附图4页 (54)发明名称 多重变构模块化机器人 (57)摘要 本发明提供了一种多重变构模块化机器人， 涉及机器人技术领域。该多重变构模块化机器人 包括机器人模块；机器人模块包括躯干和三个腿 足；躯干包括首尾相转动连接且围合成环状的五 个连杆，第五连杆的两侧分别安装有第一致动器 和第二致动器，第一致动器与第一连杆传动连 接，以驱动第一连杆绕与第五连杆的连接点旋 转，第二致动器与第四连杆传动连接，以驱动第 四连杆绕与第五连杆的连接点旋转；三个腿足分 别转动安装于第五连杆、第二连杆和第三连杆 上，且沿躯干的周向均匀分布；腿足包括两个转 动连接的旋转关节。本发明提供的多重变构模块 A 化机器人解决了现有技术中存在的多组机器人 6 易失去平衡、运动方式单一以及设计和控制复杂 7 6 5 的技术问题。 4