一种基于混联机构的海上登乘系统的部署方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116968878 A (43)申请公布日 2023.10.31 (21)申请号 202310669160.4 (22)申请日 2023.06.07 (71)申请人 哈尔滨工程大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南 通大街145号 申请人 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展 基地 (72)发明人 魏延辉　张贺龙　王淅　周夕琳　 杨天龙　马天宇　王玥玥　宋飞　 (74)专利代理机构 哈尔滨市伟晨专利代理事务 所(普通合伙) 23209 专利代理师 荣玲 (51)Int.Cl. B63B 27/14 (2006.01) B63B 79/10 (2020.01) 权利要求书7页 说明书17页 附图6页 (54)发明名称 一种基于混联机构的海上登乘系统的部署 方法 (57)摘要 一种基于混联机构的海上登乘系统的部署 方法，属于海洋工程技术领域。为解决传统海浪 补偿系统的不足的问题。本发明控制器控制舷梯 到中位位置，使舷梯末端离开甲板，构建基于电 液伺服系统的RBF神经网络自适应控制器模型， 采集船体姿态信息数据和位置信息数据，在部署 状态前，对混联机构进行主动补偿，保持舷梯末 端相对风机平台静止；采集舷梯末端相对风机平 台着陆点的三维速度信息数据，对混联机构进行 解算，得到各关节的目标速度；在船舶动力定位 条件下，采集船舶姿态和位置