一种用于人机协作磨削的接触检测方法、装置及介质2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117840913 A (43)申请公布日 2024.04.09 (21)申请号 202410118018.5 (22)申请日 2024.01.26 (71)申请人 华南理工大学 地址 510641 广东省广州市天河区五山路 381号 (72)发明人 黄沿江　陈浩洋　张宪民　 (74)专利代理机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 44205 专利代理师 郑宏谋 (51)Int.Cl. B24B 49/04 (2006.01) B24B 27/00 (2006.01) B24B 49/16 (2006.01) B25J 11/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书6页 附图2页 (54)发明名称 一种用于人机协作磨削的接触检测方法、装 置及介质 (57)摘要 本发明公开了一种用于人机协作磨削的接 触检测方法、装置及介质，属于目标检测与分类 领域。其中方法包括：获取原始力数据；结合当前 时间戳，从原始力数据中获取预设时间长度的力 数据；根据获得的力数据计算持续评分；若持续 评分高于第一标准分，根据获得的力数据计算幅 度评分；若持续评分低于第一标准分，判定打磨 机未接触工件；若幅度评分高于第二标准分，判 断打磨机已接触工件；若幅度评分低于第二标准 分，判定打磨机未接触工件。本发明提供一种基 于原始力数据实现接触检测的方法，该方法不仅 A 简单方便，且检测结果精准可靠；另外，无需增加