一种商用车自动驾驶转向控制方法及转向控制系统2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117864239 A (43)申请公布日 2024.04.12 (21)申请号 202410269430.7 (22)申请日 2024.03.11 (71)申请人 陕西重型汽车有限公司 地址 710200 陕西省西安市经济技术开发 区泾渭工业园陕汽大道1号 (72)发明人 杨志刚　高晓东　种博轩　袁文强　 许昭　 (74)专利代理机构 北京金宏来专利代理事务所 (特殊普通合伙) 11641 专利代理师 陆华 (51)Int.Cl. B62D 5/04 (2006.01) B62D 6/00 (2006.01) B62D 137/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 (54)发明名称 一种商用车自动驾驶转向控制方法及转向 控制系统 (57)摘要 本发明涉及一种商用车自动驾驶转向控制 方法及转向控制系统，包括驾驶员转向模式及自 动驾驶转向模式；所述驾驶员转向模式为由驾驶 员转动方向盘作为手感模拟器的输入；所述自动 驾驶转向模式为，由自动驾驶控制器发送转向控 制模式、转向角度和方向盘静默模式到整车CAN 总线；当所述驾驶员转向模式与自动驾驶转向模 式同时输入时，进行判断，并以驾驶员转向模式 优先；电控/电动转向器根据手感模拟器发送的 转向扭矩和自动驾驶控制器发送的转向控制模 式，决策执行驾驶员转向模式或自动驾驶转向模 A 式，电控/电动转向器对接收到的转向角