基于参数优化的人机协同空间绳系机器人部署方法及系统2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116985122 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202310869264.X (22)申请日 2023.07.16 (71)申请人 西北工业大学 地址 710072 陕西省西安市友谊西路127号 (72)发明人 马志强　段晓龙　刘正雄　黄攀峰　 张帆　常海涛　 (74)专利代理机构 西安凯多思知识产权代理事 务所(普通合伙) 61290 专利代理师 云燕春 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书3页 说明书11页 附图3页 (54)发明名称 基于参数优化的人机协同空间绳系机器人 部署方法及系统 (57)摘要 本发明一种基于参数优化的人机协同空间 绳系机器人部署方法及系统，属于基于人机协同 控制的空间绳系机器人部署领域 ；方法步骤为： 物理人机交互系统和空间绳系机器人系统的相 关状态初始化；进行物理人机交互 ，获取操作员 的控制意图，使得整个空间绳系机器人部署过程 达到期望的动态性能和稳态性能；基于滚动时域 优化方法，优化可行的控制参数，保证闭环系统 的最终一致渐近稳定性；根据优化的控制参数， 执行空间绳系机器人的部署任务；若部署任务未 完成，则返回重复，直至完成空间绳系机器人的 A 部署。本发明充分发挥了操作员对场景的认知以 2 及主观能动性，使空间绳系机器人的部署过程按 2 1 5 照人