一种基于多面滑模的多电机伺服系统固定时间控制方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116661308 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202310552209.8 (22)申请日 2023.05.16 (71)申请人 电子科技大学 地址 611731 四川省成都市高新区（西区） 西源大道2006号 (72)发明人 李猛　竟婉君　陈勇　张乔峰　 陈章勇　 (74)专利代理机构 成都行之智信知识产权代理 有限公司 51256 专利代理师 温利平 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 (54)发明名称 一种基于多面滑模的多电机伺服系统固定 时间控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于多面滑模的多电机 伺服系统固定时间控制方法，含有摩擦和未知时 变时滞影响下的多电机伺服系统的建模、固定时 间跟踪控制器设计、固定时间同步控制器设计以 及固定时间收敛控制器设计。本发明公开了一种 基于多面滑模的多电机伺服系统的同步和跟踪 控制方法。其技术包括多电机伺服系统的建模、 固定时间跟踪控制器设计、固定时间同步控制器 设计以及固定时间收敛控制器设计。本发明针对 多电机伺服系统中的负载跟踪控制问题，设计了 一种基于多面滑模的固定时间跟踪控制器；为了 A 实现多电机间的速度同步控制，设计了一种基于 8 多面滑模的固定时间同步控制器。本发明能够有 0 3 1 效解决多电机伺服系统在摩擦和未知时变时滞 6