一种快捷空间机器人仿真建模方法及系统

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114683285 A (43)申请公布日 2022.07.01 (21)申请号 202210345623.7 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人 中国空间技术研究院 地址 100194 北京市海淀区友谊路104号 (72)发明人 黄良伟　李志　蒙波　黄剑斌　 吴耀军　黄龙飞　庞羽佳　张志民　 韩旭　 (74)专利代理机构 中国航天科技专利中心 11009 专利代理师 庞静 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 (54)发明名称 一种快捷空间机器人仿真建模方法及系统 (57)摘要 本发明涉及一种快捷空间机器人仿真建模 方法，以机械臂的关节角、关节角速度、关节角加 速度与飞轮控制力矩为输入，按预设时间步长循 环解算机械臂的运动学模型、空间机器人质心运 动学模型、机械臂安装运动学模型、机械臂的逆 向动力学模型以及基座正向姿态动力学模型，求 解得到空间机器人基座与机械臂的动力学仿真 数据序列。本发明对空间机器人基座与机械臂动 力学进行模块化建模，研究人员可以独立开发基 座与所带各机械臂仿真模块，再利用本发明所述 正逆动力学混合方法与空间复合运动学方法进 行模块关联解算。以上特点有助于研究人员快捷 A 高效地实现空间机器人仿真建模。 5 8 2 3 8 6 4 1 1 N C CN 114683285