一种基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113799888 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 202111128259.0 (22)申请日 2021.09.26 (71)申请人 中国科学院沈阳自动化研究所 地址 110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街 114号 (72)发明人 王洪光　袁晖　袁兵兵　张天宇　 (74)专利代理机构 沈阳科苑专利商标代理有限 公司 21002 代理人 何丽英 (51)Int.Cl. B62D 57/02 (2006.01) G01R 31/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 (54)发明名称 一种基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测 变胞机器人机构 (57)摘要 本发明涉及绝缘子检测机器人技术领域，特 别涉及一种基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检 测变胞机器人机构，包括蠕动式移动机构、第一 周转锥齿轮系变胞夹持机构及第二周转锥齿轮 系变胞夹持机构夹持机构，其中两个周转锥齿轮 系变胞夹持机构设置于蠕动式移动机构两侧，在 移动机构的移动下交替夹持绝缘子钢帽和伞裙， 实现绝缘子检测变胞机器人在绝缘子串上的移 动检测任务。两组周转锥齿轮系变胞夹持机构通 过变胞周转锥齿轮系实现夹持机构夹爪转动和 夹爪移动两种构态及其变换，完成对绝缘子钢帽 A 的夹持任务，并且对绝缘子钢帽尺寸位置变化适 8 应性强，夹持稳定，受力情况良好。 8 8 9 9 7 3 1 1