一种面向混合扰动的异质网联车队的智能鲁棒控制方法2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117872767 A (43)申请公布日 2024.04.12 (21)申请号 202410067088.2 (22)申请日 2024.01.17 (71)申请人 上海电机学院 地址 201306 上海市浦东新区水华路300号 (72)发明人 马腾飞　丁昱烯　 (74)专利代理机构 宿州智海知识产权代理事务 所(普通合伙) 34145 专利代理师 赵谨容 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 (54)发明名称 一种基于多步线性化策略的无人驾驶车辆 模型预测控制方法 (57)摘要 本发明涉及无人车编队控制技术领域，本发 明公开了一种基于多步线性化策略的无人驾驶 车辆模型预测控制方法，步骤一：建立无人车群 协同运动模型，设定相邻车辆之间的最小间距为 s ，获取前车直线运动风阻F，设定期望风阻F ， nin 标 通过车辆风动流场实验引入蹭风尾距s 和尾车 风 能耗表达值p ，步骤二：引入前车减速能力d 、后 风 前 车减速能力d ，安全期望间距 后 引入蹭风尾距s ，利用无 风 人车编队的