路面不平度识别方法、装置及车辆

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115723764 A (43)申请公布日 2023.03.03 (21)申请号 202111014004.1 (22)申请日 2021.08.31 (71)申请人 比亚迪股份有限公司 地址 518118 广东省深圳市坪山区比亚迪 路3009号 (72)发明人 廉玉波　凌和平　石明川　廖庆辉　 钱亚森　 (74)专利代理机构 北京英创嘉友知识产权代理 事务所(普通合伙) 11447 专利代理师 王晓霞 (51)Int.Cl. B60W 40/06 (2012.01) B60W 40/105 (2012.01) B60W 40/107 (2012.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 (54)发明名称 路面不平度识别方法、装置及车辆 (57)摘要 本公开涉及一种路面不平度识别方法、装置 及车辆，包括：获取车辆在一个采集周期中的电 机转速信号；根据电机转速信号确定车辆在采集 周期中的车辆轮速信号和车辆轮速加速度信号； 分别对车辆轮速信号和车辆轮速加速度信号进 行目标信号处理，以得到车辆轮速信号所表征的 轮速响应指标和车辆轮速加速度信号所表征的 轮速加速度响应指标；根据轮速响应指标和轮速 加速度响应指标，在预先设置的路面不平度对应 表中确定车辆所处路面的路面不平度。这样，无 需在车辆中设置多种传感器，并且也无需参考车 辆悬架或者车身的垂向响应，即可实现在车辆行 A 驶的过程中实时识