一种基于双TOF相机的AGV高位堆叠方法及检测装置

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114524209 A (43)申请公布日 2022.05.24 (21)申请号 202111571426.9 (22)申请日 2021.12.21 (71)申请人 杭叉集团股份有限公司 地址 311300 浙江省杭州市临安区相府路 666号 (72)发明人 王志杰　刘斌　周业超　梅森　 田丹威　 (74)专利代理机构 杭州杭诚专利事务所有限公 司 33109 专利代理师 刘正君 (51)Int.Cl. B65G 1/04 (2006.01) B65G 1/137 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 一种基于双TOF相机的AGV高位堆叠方法及 检测装置 (57)摘要 本发明公开了一种基于双TOF相机的AGV高 位堆叠方法，克服了现有技术中AGV自动堆叠的 方法缺乏灵活性与易用性，且堆叠精度差的问 题，包括下列步骤：将AGV导航至取货准备点，识 别货层料架的前底脚，获取坐标数据，得到外部 路径规划地图；根据外部规划地图将AGV导航至 终点，完成取货任务；AGV搬运货物至卸货准备 点，获取坐标数据，得到外部路径规划地图；根据 外部规划地图将AGV导航至终点，获取坐标数据， 判断坐标数据的差值是否满足安全校准条件，若 满足，则完成卸货任务，若不满足，则AGV行进至 A 卸货准备点，重新进行卸货流程。还提供了一种 9 基于双TOF相机的AGV高位堆叠检测装