一种适用于大直径盾构机的多自由度换刀机器人2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117565089 A (43)申请公布日 2024.02.20 (21)申请号 202410079444.2 (22)申请日 2024.01.19 (71)申请人 中铁十四局集团大盾构工程有限公 司 地址 210000 江苏省南京市浦口区江浦街 道新浦路120号 申请人 中铁十四局集团有限公司 (72)发明人 王华伟　刘四进　马浴阳　王军　 马建　史林肯　刘鹏　刘颂玉　 (74)专利代理机构 南京泰普专利代理事务所 (普通合伙) 32360 专利代理师 张磊 (51)Int.Cl. B25J 11/00 (2006.01) B23P 19/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图6页 (54)发明名称 一种适用于大直径盾构机的多自由度换刀 机器人 (57)摘要 本发明涉及一种适用于大直径盾构机的多 自由度换刀机器人，包括机器人底座、机身以及 末端执行器；机身设置在机器人底座上，机身包 括平移机构、升降机构、微调机构、双向转动机构 和手腕机构；手腕机构用于带动末端执行器沿机 器人底座长度方向移动以及带动末端执行器转 动；末端执行器包括夹爪以及套筒扳手。本发明 能实现大直径盾构机刀盘换刀区域全覆盖，该换 刀机器人适用于盾构机刀盘狭长的空间作业环 境，在拆装滚刀时不依赖于一体化刀座结构，末 端负载小，自动化程度高，有