用于预测移动障碍物驶出十字路口的方法及系统

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112977473 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202011455539.8 (22)申请日 2020.12.10 (30)优先权数据 16/712,287 2019.12.12 US (71)申请人 百度(美国)有限责任公司 地址 美国加利福尼亚州桑尼维尔波尔多道 1195 (72)发明人 潘嘉诚　许珂诚　孙宏艺　缪景皓　 (74)专利代理机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通合伙) 11201 代理人 王萌 (51)Int.Cl. B60W 60/00 (2020.01) 权利要求书1页 说明书11页 附图8页 (54)发明名称 用于预测移动障碍物驶出十字路口的方法 及系统 (57)摘要 提供一种用于预测移动障碍物驶出十字路 口的方法及系统。识别在十字路口的附近的移动 障碍物，诸如车辆，以及十字路口的一个或多个 出口。确定在一段时间内移动障碍物的空间位置 的障碍物状态演变。对于出口中的每个，基于出 口的十字路口出口特征确定出口的十字路口出 口编码。基于聚合用于出口的所有十字路口出口 编码确定聚合的出口编码。对于出口中的每个， 基于障碍物状态演变和聚合的出口编码，确定移 动障碍物有可能通过出口驶出十字路口的出口 的出口概率。然后，基于出口的出口概率规划ADV A 的轨迹以控制ADV以避免与移动障碍物碰撞。 3 7 4 7 7 9 2 1 1