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发明

一种基于运动学约束的车辆智能轨迹预测方法

2023-06-07 22:05:05 发布于四川 1
  • 申请专利号：CN202211368939.4
  • 公开（公告）日：2024-12-27
  • 公开（公告）号：CN115762182A
  • 申请人：北京踏歌智行科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于运动学约束的车辆智能轨迹预测方法，包括步骤：构建长短期记忆网络模型，根据车辆过去t1内的横向误差、航向误差、横摆角速度，预测未来t2内车辆的横摆角速度；基于当前实时速度与实时加速度，构建衰减加速度模型，在t2内加速度衰减到0，迭代求出未来t2内纵向速度，作为未来t2内车辆的纵向速度测量值；建立车辆运动学模型，将长短期记忆网络预测出的横摆角速度和衰减加速度模型输出的纵向速度作为中间变量，预测车辆的未来轨迹。该方法考虑预测算法的泛化性及容错性，在综合考虑车辆的可执行性的情形下，采用结合长短期记忆网络与车辆运动学模型的车辆轨迹预测方法，使预测出的轨迹在满足车辆可执行的条件下，更加准确。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115762182 A (43)申请公布日 2023.03.07 (21)申请号 202211368939.4 (22)申请日 2022.11.03 (71)申请人 北京踏歌智行科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技术 开发区科谷一街10号院2号楼9层901 (72)发明人 邬海杰　张旭　蒋锟　周泰　马莹　 (74)专利代理机构 北京天汇航智知识产权代理 事务所(普通合伙) 11987 专利代理师 高永 (51)Int.Cl. G08G 1/052 (2006.01) G08G 1/01 (2006.01) G06N 3/0442 (2023.01) G06N 3/08 (2023.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 (54)发明名称 一种基于运动学约束的车辆智能轨迹预测 方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于运动学约束的车辆 智能轨迹预测方法，包括步骤：构建长短期记忆 网络模型，根据车辆过去t 内的横向误差、航向 1 误差、横摆角速度，预测未来t 内车辆的横摆角 2 速度；基于当前实时速度与实时加速度，构建衰 减加速度模型，在t 内加速度衰减到0，迭代求出 2 未来t 内纵向速度，作为未来t 内车辆的纵向速 2

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