一种基于运动学约束的车辆智能轨迹预测方法
- 申请专利号:CN202211368939.4
- 公开(公告)日:2024-12-27
- 公开(公告)号:CN115762182A
- 申请人:北京踏歌智行科技有限公司
专利内容
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115762182 A (43)申请公布日 2023.03.07 (21)申请号 202211368939.4 (22)申请日 2022.11.03 (71)申请人 北京踏歌智行科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技术 开发区科谷一街10号院2号楼9层901 (72)发明人 邬海杰 张旭 蒋锟 周泰 马莹 (74)专利代理机构 北京天汇航智知识产权代理 事务所(普通合伙) 11987 专利代理师 高永 (51)Int.Cl. G08G 1/052 (2006.01) G08G 1/01 (2006.01) G06N 3/0442 (2023.01) G06N 3/08 (2023.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 (54)发明名称 一种基于运动学约束的车辆智能轨迹预测 方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于运动学约束的车辆 智能轨迹预测方法,包括步骤:构建长短期记忆 网络模型,根据车辆过去t 内的横向误差、航向 1 误差、横摆角速度,预测未来t 内车辆的横摆角 2 速度;基于当前实时速度与实时加速度,构建衰 减加速度模型,在t 内加速度衰减到0,迭代求出 2 未来t 内纵向速度,作为未来t 内车辆的纵向速 2
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