传送带流动方向的标定方法、系统、设备和存储介质

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115701378 A (43)申请公布日 2023.02.10 (21)申请号 202110882625.5 (22)申请日 2021.08.02 (71)申请人 广州视源电子科技股份有限公司 地址 510530 广东省广州市黄埔区云埔四 路6号 申请人 广州视琨电子科技有限公司 (72)发明人 罗佳彬　 (74)专利代理机构 深圳市明日今典知识产权代 理事务所(普通合伙) 44343 专利代理师 王杰辉　曹勇 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书3页 说明书10页 附图3页 (54)发明名称 传送带流动方向的标定方法、系统、设备和 存储介质 (57)摘要 本公开的一种传送带流动方向的标定方法、 系统、设备和存储介质，包括响应于标定指令，获 取机械臂与摄像装置的第一坐标夹角以及缩放 比例参数；计算机械臂末端的旋转轴心在摄像视 野坐标系中的旋转中心坐标；记录分别机械臂末 端在移动参考坐标系中的第一标定坐标和第二 标定坐标；根据第一标定坐标和第二标定坐标计 算传送带相对于移动参考坐标系的流动方向，以 完成所述传送带的流动方向标定，从而避免了因 机械臂和摄像装置之间的配置差异，以及接触式 的标定方式在标定过程中容易误使标定点与传 A 送带产生相对滑动，最终导致标定参数失效的问 8 题，提高了传送带流动方向的标定准确率，降低 7 3 1 了机械臂跟踪操作的累计误差。 0 7