无人机集群编队变化时时钟同步网络抖动抑制方法及系统

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114859977 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210655435.4 (22)申请日 2022.06.10 (71)申请人 中国人民解放军国防科技大学 地址 410073 湖南省长沙市开福区砚瓦池 正街47号 (72)发明人 魏俊宇　苏绍璟　瞿智　郭晓俊　 孙晓永　童小钟　钱瀚翔　赵宗庆　 胡柳顺　 (74)专利代理机构 湖南兆弘专利事务所(普通 合伙) 43008 专利代理师 谭武艺 (51)Int.Cl. G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 (54)发明名称 无人机集群编队变化时时钟同步网络抖动 抑制方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种无人机集群编队变化时 时钟同步网络抖动抑制方法及系统，本发明方法 包括为无人机集群编队构建测量网络G，随机初 始化测量网络G中各个边权重的值；然后进行迭 代：分别更新测量网络G中任意节点i在下个迭代 周期内的本地时钟；分别计算测量网络G中任意 节点i可建立测量链路中的有效路径概率、选择 有效路径概率最大的节点建立测量链路，并更新 建立测量链路的边权重；重复上述迭代过程直至 达到预设的结束条件。本发明能够实现定量描述 测量网络拓扑特征及其变化规律，能够减小无人 A 机集群编队变化引起的时间测量网络抖动，实现 7 无人机集群分布式时钟同步平稳过渡与快速收 7