完全运动解耦的空间三自由度并联机构2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116852335 A (43)申请公布日 2023.10.10 (21)申请号 202310802660.0 (22)申请日 2023.06.30 (71)申请人 常州大学 地址 213161 江苏省常州市武进区滆湖路 21号 (72)发明人 沈惠平　李菊　鞠涛　杜中秋　 (74)专利代理机构 常州市英诺创信专利代理事 务所(普通合伙) 32258 专利代理师 王美华 (51)Int.Cl. B25J 9/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 (54)发明名称 完全运动解耦的空间三自由度并联机构 (57)摘要 本发明涉及并联机构技术领域，尤其是一种 完全运动解耦的空间三自由度并联机构，包括动 平台、简单支链一、简单支链二、混合支链及静平 台，混合支链包含一个由分支链一和分支链二组 成的空间子并联机构，所述分支链一由轴线相互 平行的转动副七、转动副八及转动副九依次串联 组成，分支链二由轴线相互平行的转动副十、转 动副十一及转动副十二依次串联组成，本发明的 动平台的X轴方向、Y轴方向及Z轴方向位置分量， 均仅由一个移动输入决定；容易得到符号式位置 正解；且因驱动副布置于同一个平面静平台上， 从具有很大立方体工作空间 ；同时，仅由低副组 A 成，结构简单，制造方便，安装简单；可用于各类 5 工件进行三维工艺的操作。 3 3 2 5 8 6 1 1 N C CN 11685233