一种异形结构芯模编织过程的纱线轨迹预测方法及系统2025

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117283546 A (43)申请公布日 2023.12.26 (21)申请号 202311230401.1 (22)申请日 2023.09.22 (71)申请人 东华大学 地址 200000 上海市长宁区延安西路1882 号 (72)发明人 俞建勇　闫红霞　孟婥　李麒阳　 郗欣甫　 (74)专利代理机构 重庆律知诚专利代理事务所 (普通合伙) 50281 专利代理师 柘涛 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) G06F 17/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 (54)发明名称 一种异形结构芯模编织过程的纱线轨迹预 测方法及系统 (57)摘要 本发明涉及编织技术领域，具体为一种异形 结构芯模编织过程的纱线轨迹预测方法，方法包 括如下步骤：计算编织过程中牵引芯模的双机器 人的运动轨迹；根据所述双机器人的运动轨迹得 出编织机上锭子的运动轨迹；根据所述编织机上 锭子的运动轨迹的变化规律模拟纱线在所述芯 模上形成织物的过程，并判断纱线是否落在所述 芯模的表面；若纱线已落在所述芯模的表面，则 根据纱线轨迹的约束条件对纱线落点的位置进 行更新。本发明通过建立异形结构芯模编织过程 的纱线轨迹预测模型，预测编织过程中纱线落点 A 变化，计算纱线在芯模表面的分布及预成型体编 6 织角的大小，对异形结构芯模编织过程的纱线轨 4 5 3 迹进