一种用于二次供水水箱清洁的三维全覆盖路径规划方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118095602 A (43)申请公布日 2024.05.28 (21)申请号 202410344598.X (22)申请日 2024.03.25 (71)申请人 南京尔顺科技发展有限公司 地址 210000 江苏省南京市江北新区大厂 街道新华路148号 (72)发明人 钱峰　王莉　郑伟　 (74)专利代理机构 南京华恒专利代理事务所 (普通合伙) 32335 专利代理师 高春涛 (51)Int.Cl. G06Q 10/047 (2023.01) G06Q 50/06 (2024.01) G06Q 50/26 (2024.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 (54)发明名称 一种用于二次供水水箱清洁的三维全覆盖 路径规划方法 (57)摘要 本发明涉及路径规划领域，公开一种用于二 次供水水箱清洁的三维全覆盖路径规划方法根 据二次供水水箱三维几何特征及任务特征，构建 三维任务空间图模型，定义节点及连接属性；根 据图节点之间的全覆盖贡献率、转弯次数及作业 损耗设计两节点之间的过渡成本；增设虚拟终 点，将全覆盖路径规划问题转化为最小哈密顿回 路问题；采用迭代优化哈密顿成本函数生成路径 端点的最佳连接，直至不能迭代更新；进行路径 追溯，删除虚拟终点信息，输出优化的三维全覆 盖路径序列。本发明结合任务需求设计三维全覆 A 盖路径规划，响应时间快且计算资源需求小，节 2 省机器人控制器硬件成本同