一种机械臂沿设定路径运动控制方法及机械臂控制系统2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117506924 A (43)申请公布日 2024.02.06 (21)申请号 202311729703.3 (22)申请日 2023.12.14 (71)申请人 中山大学 地址 510275 广东省广州市海珠区新港西 路135号 申请人 中山大学中山眼科中心 (72)发明人 黄凯　梁宏立　夏俊　林浩添　 林铎儒　连章凯　 (74)专利代理机构 广州粤高专利商标代理有限 公司 44102 专利代理师 黄志铖 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) B25J 18/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 (54)发明名称 一种机械臂沿设定路径运动控制方法及机 械臂控制系统 (57)摘要 本发明涉及一种机械臂沿设定路径运动控 制方法，包括如下步骤：步骤一：对执行元件和目 标物的位置进行视觉识别，获得执行元件末端的 位置和目标物的目标层位置；步骤二：确定进入 位置并控制执行元件末端到达进入位置；步骤 三：令机械臂带动执行元件按照设定路径在目标 物内移动，通过检测执行元件的受力来计算执行 元件的补偿深度并让执行元件执行补偿深度；步 骤四：执行元件末端完成运动后，原路退出。执行 元件和目标物之间的接触力的原因导致的执行 元件不能准确按照设定路径移动的问题，根据目 A 标物的阻力进行了位置补偿，让执行元件在按照 4 设定路径移动