采茶机器人及采茶方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117178747 A (43)申请公布日 2023.12.08 (21)申请号 202311414800.3 (22)申请日 2023.10.30 (71)申请人 福建省武夷山市永生茶业有限公司 地址 354301 福建省南平市武夷山市星村 镇齐云路67号 申请人 泉州装备制造研究所 (72)发明人 李俊　方舟　杨进兴　游玉琼　 谢银辉　 (74)专利代理机构 泉州三允知识产权代理事务 所(普通合伙) 35265 专利代理师 安乔 (51)Int.Cl. A01D 46/30 (2006.01) G06T 1/00 (2006.01) A01D 46/04 (2006.01) 权利要求书3页 说明书13页 附图10页 (54)发明名称 采茶机器人及采茶方法 (57)摘要 本发明涉及采茶机器人技术领域，提供一种 采茶机器人及采茶方法，该采茶机器人包括：机 器人主体、刀具自适应调整系统和控制器，刀具 自适应调整系统包括图像采集设备、惯性测量单 元、俯仰角调整装置、直线模组、系统支架和弧形 刀具，弧形刀具配置有弧度调节器，控制器用于 对图像采集设备采集的茶叶茶陇图像进行识别， 确定不同类别的茶叶采摘点位置，并基于茶叶采 摘点位置，计算弧形刀具的目标位置和目标弧 度，融合目标位置、目标弧度与惯性数据，得到弧 形刀具的目标位姿；分别控制直线模组、俯仰角